自動駕駛好比行人走路，先用眼睛觀察確定路線，然后大腦再給身體下指令。對汽車而言，各種雷達(dá)、攝像頭等傳感器就是汽車的眼睛，電子線路就是，計(jì)算分析等控制系統(tǒng)如同大腦，決定了汽車的前行方向與速度。而在這些中，“眼睛”起到了十分關(guān)鍵的作用，為了使得車輛能夠像人一樣敏銳地感知周圍的環(huán)境信息，我們就需要給汽車安裝一雙慧眼——雷達(dá)。

雷達(dá)一詞來源于Radar的英文音譯，是英文“無線電探測與測距”的縮寫。顧名思義，雷達(dá)的作用是發(fā)現(xiàn)目標(biāo)與確定目標(biāo)的“位置”，這和我們眼睛的功能是極為相似的。

那么雷達(dá)是如何工作的呢？舉個形象的例子，當(dāng)我們處于一個沒有燈光的黑暗環(huán)境時(shí)，我們很難通過肉眼分辨周圍的物體。此時(shí)我們打開手電筒，周圍變得清晰并且可以比較準(zhǔn)確地定位周圍物體的相對位置。這個發(fā)現(xiàn)周圍物體的過程可以分解為以下步驟：

首先，我們使用手電筒發(fā)射燈光，使得手電光照在周圍的物體上，由于物體的表面不能完全吸收這些光，所以會反射一些光到環(huán)境中。隨后，眼睛接收到這些反射的燈光并把眼睛接收的燈光信息轉(zhuǎn)換為神經(jīng)脈沖信號。神經(jīng)脈沖信號經(jīng)過神經(jīng)的傳導(dǎo)到達(dá)大腦。大腦經(jīng)過判斷，意識到周圍物體的存在并根據(jù)雙眼角度確定物體的相對位置。當(dāng)然，以上過程只在一瞬間就完成了。

如果將上述過程中的手電筒換成一個雷達(dá)的發(fā)射機(jī)，接收光線的眼睛替換為雷達(dá)的接收機(jī)，雷達(dá)的信號處理系統(tǒng)等效為大腦，我們就可以形象地理解雷達(dá)系統(tǒng)的運(yùn)作原理了。雷達(dá)通過脈沖回波與發(fā)射脈沖的間隔確定與目標(biāo)的距離。之后通過實(shí)驗(yàn)測量出電磁波在當(dāng)?shù)丨h(huán)境下的傳播速度，然后便可以通過確定發(fā)射脈沖與反射波的間隔確定電磁波的飛行時(shí)間。當(dāng)我們擁有了速度與時(shí)間兩個參量，我們就可以使用速度與時(shí)間的乘積的一半計(jì)算出兩者間隔的距離。

毫米波指波長介于1-10納米的電磁波，毫米波雷達(dá)則指工作在毫米波波段的雷達(dá)。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導(dǎo)和光電制導(dǎo)的優(yōu)點(diǎn)。毫米波雷達(dá)得益于特殊的高增益天線（天線增益越高，方向性越好）設(shè)計(jì)，它的方向性極強(qiáng)，能夠準(zhǔn)確地辨別障礙物的相對位置。假如當(dāng)雷達(dá)的方向性相對較差的時(shí)候，它將照射一個較大的范圍，那么如果出現(xiàn)障礙物，我們很難準(zhǔn)確測量它的相對位置，只能確定它在這個范圍內(nèi)的某個位置附近。而當(dāng)雷達(dá)的方向性較好的時(shí)候，一旦探測到了物體，物體的位置就可以更加準(zhǔn)確地框在這個較小的范圍內(nèi)。

搭載雷達(dá)的無人駕駛汽車（供圖/史金陽）

由于毫米波具有較好的穿透性，所以毫米波雷達(dá)在煙霧、揚(yáng)塵環(huán)境中仍然可以對周圍環(huán)境準(zhǔn)確感知，具有全天候全天時(shí)的特點(diǎn)。這些特性對于自動駕駛而言極為重要，它可以在能見度較差的條件下分辨來往車輛、人員、低矮路障以及細(xì)小障礙物，避免車輛因?yàn)槿狈χ車畔⒌母兄鞒鲥e誤決策，從而為乘客的安全提供有效的保障。

要想實(shí)現(xiàn)車輛的輔助駕駛或更高階的自動駕駛，車輛必須要能感知自己所處的環(huán)境，這對于汽車行業(yè)是一個新的挑戰(zhàn)，也是實(shí)現(xiàn)自動駕駛關(guān)鍵的一步。

激光雷達(dá)也可以叫作Lidar，就是激光（Laser）與雷達(dá)（Radar）。其實(shí)大家對它并不陌生，因?yàn)樵诤芏酂o人駕駛汽車在道路上進(jìn)行行駛實(shí)驗(yàn)時(shí)，車頂上都會架一個看上去和攝像頭差不多，但是會一直在一定角度內(nèi)旋轉(zhuǎn)的“小罐子”，那通常就是激光雷達(dá)了。

激光雷達(dá)是一種利用光波進(jìn)行測量的主動探測方式。主動探測方式是指探測系統(tǒng)通過接收自身發(fā)出的信號回波來進(jìn)行測量，區(qū)別于例如攝像機(jī)等通過接收環(huán)境光獲取信號的被動探測方式。激光雷達(dá)通過測量激光從發(fā)出經(jīng)障礙物反射到被傳感器接收所經(jīng)歷的時(shí)間，來計(jì)算障礙物的距離。

激光雷達(dá)的掃描感知圖（供圖/陳鯤）

舉個例子來說，毫米波雷達(dá)可以發(fā)現(xiàn)路邊障礙，但只能“看到”模糊形體，而厘米級精度的激光雷達(dá)則可以在極短時(shí)間內(nèi)清楚區(qū)分出障礙是路肩還是斜坡。若無人駕駛汽車斷定是斜坡后，就可以作出安全開上車道的決策。這種精度對上路行駛的無人駕駛汽車而言，可以更接近**安全。

激光雷達(dá)測距效果圖

由于激光波長比毫米波短3個數(shù)量級，因此分辨率精度比毫米波強(qiáng)很多，可以清楚地識別周圍的車輛、行人與障礙物。但由于大多數(shù)物體在激光波段存在吸收與反射，傳播距離也比毫米波短不少，雨天時(shí)，激光可能被雨滴吸收或反射，干擾行車安全。由于車路協(xié)同是未來自動駕駛的趨勢，激光雷達(dá)也可以應(yīng)用到路端，由路端實(shí)時(shí)掃描并同步推送給附近車輛。

激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)是汽車探路的左膀右臂。激光雷達(dá)處理近處高精度的建模，在復(fù)雜的街道保障行車安全。毫米波雷達(dá)處理遠(yuǎn)處低精度的建模，保障復(fù)雜天氣的行車安全。

期待未來的無人駕駛汽車可以搭載低成本的激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)，**應(yīng)對復(fù)雜的道路狀況，讓出行變得更安全，交通更順暢。

激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射模塊、接收模塊、掃描器、透鏡天線和信號處理模塊組成。

激光發(fā)射模塊主要是發(fā)射激光脈沖，調(diào)控激光光束；激光接收模塊主要是接收返回的激光，產(chǎn)生信號；信息處理模塊主要是將信號放大分析計(jì)算并建模。而掃描器的主要作用則是以一定形式驅(qū)動雷達(dá)在一個或多個平面內(nèi)掃描周圍情況，掃描器一般分為機(jī)械式、轉(zhuǎn)鏡式、微鏡式與泛光面陣式等。